——北京市自动驾驶车辆道路测试再上新征程
2023年4月18日《北京市自动驾驶车辆道路测试报告（2022年）》（以下简称《报告》）正式对外发布。
《报告》在北京市自动驾驶测试管理联席工作小组、北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室指导下，由北京智能车联产业创新中心（以下简称“北京智能车联”）及中关村智通智能交通产业联盟联合编制完成，自2018年北京市率先开展自动驾驶车辆道路测试以来，《北京市自动驾驶车辆道路测试报告》已连续五年发布。
▲ 北京市自动驾驶车辆道路测试报告(2022)
北京市自动驾驶车辆道路测试工作在五年间稳步推进，在政策创新、标准创新、技术创新、应用创新、服务创新等方面都取得了丰硕成果和创新成绩！
政策创新引导测试示范健康发展
北京市持续贯彻“安全第一、有序创新”的工作原则，建立系统完善的自动驾驶车辆测试示范政策体系，稳步推进自动驾驶车辆道路测试工作。同时依托智能网联汽车政策先行区探索建立“创新包容、适度超前”的智能网联汽车示范应用管理政策，并在智能网联客运巴士、无人接驳车等方面完成关键性管理突破，为各地相关法规政策创新提供研究样板。
▲ 智能网联示范应用(无人配送/客运巴士)
在先行先试经验积累的基础上，为扩展自动驾驶技术应用，鼓励发展新产品新业态，北京市交通委会同市经信局、市公安交管局、市邮政局、市商务局联合制定《北京市无人配送车道路测试与商业示范管理办法（试行）》（以下简称“《办法》”），并于2023年1月发布实施。《办法》形成全市统一的管理办法和技术规范，鼓励、支持无人配送车产业健康有序发展。
▲ 《北京市无人配送车道路测试与商业示范管理办法（试行）》
标准创新牵引行业建设稳步前行
北京市自动驾驶相关标准在经过多年工作实践后，关键技术项目基本覆盖，关键技术参数基本稳定。
2022年12月，北京市地方标准DB11/T 2050-2022《自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求》发布，成为国内首个自动驾驶封闭试验场地地方标准。国家标准GB/T 41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》充分借鉴北京经验，引领全国自动驾驶功能场地测试工作规范发展。
▲国标《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》 及 地标《自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求》
此外，北京市高级别自动驾驶示范区发布首个完整的车路云一体化高级别自动驾驶标准体系，将标准体系定义在智能网联汽车技术、车路协同基础设施、云控基础平台、专用通信网络、基础地图、安全管理 6 部分，构建车-路-云-网-图-安全标准共计71项。
▲ 网联赋能“北京模式”标准体系
技术创新促进产品能力提升迭代
从封闭测试场地数据来看，2019-2022年北京市封闭试验场儿童感知盲区持续缩小，自动驾驶车辆对典型交通目标物的前向最大感知距离均高于相关法规的要求。
▲2019至2022年封闭试验场部分技术最优方案对比
与此同时，无人配送车通过场地验证在交规遵守、感知算法、控制精度等方面有明显的提升，部分企业在车辆与其他交通参与者灯光、语音交互等方面提升巨大。
▲亦庄基地封闭测试场内的无人配送车测试
从开放道路测试情况来看，北京市自动驾驶车辆道路测试里程保持增长，总测试里程达2194万公里，保持全国领先。
在道路测试过程中，车辆自动驾驶关键脱离原因逐渐由软硬件故障转向算法层面，脱离原因更加集中，说明自动驾驶车辆硬件融合度和稳定性层面性能有效提升。
▲道路测试中的脱离原因分析（2022）
从脱离场景分析来看，车辆对目标物占用车道识别能力明显提升，道路测试实践有效推动自动驾驶技术进步。
▲ 道路测试中脱离场景的分析（2022）
专项技术测试方面，根据北京市自动驾驶道路测试管理联席工作小组发布的《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》4.0版，北京市自2020年开始支持特殊天气、无人化、高速公路、编队行驶专项技术测试。
其中，北京市高级别自动驾驶示范区在北京经济技术开发区进一步深化高速公路与无人化测试的先行先试，分别向萝卜运力、小马智行、文远知行发放无人化道路测试通知，车辆无人化测试累计里程达138万公里。
▲ 北京市无人化测试
同时，2022年度小马智卡、主线科技、滴滴、擎天智卡、北京京深深向等获得测试牌照的企业在位于京台高速北京段高速公路累计高速测试里程达5.3万公里。
▲ 京台高速北京段测试情况
应用创新推动商业模式有序落地
2022年度，北京市持续开展了载人试运营测试，反馈验证自动驾驶技术发展水平商业化落地的可行性。截至2022年底，北京市载人试运营测试里程累计超过1400万公里。
▲ 载人试运营测试
萝卜运力在2022年用户满意度调查统计中，超过98%的乘坐志愿者给与自动驾驶车辆良好反馈，主要评价包括预估时间较准、驾驶平稳等；少数反馈较差的志愿者表示早晚高峰排队等车时间较长等。小马智行PonyPilot+的调查中，有72%的“回头客”服务满意度达4.9分(4.9/5)。
自动驾驶技术在接受市场检验的同时，获得了良好反馈，也反映出社会群众对自动驾驶产业商业化运营的期待。
此外，高级别自动驾驶示范区内开展了主驾无人副驾有人的载人试运营测试，经开区市民率先感受到了智能网联汽车的自动驾驶科技力量。
▲ 无人化出行服务商业化试点
无人配送车及无人零售方面，顺义区无人配送测试里程超过166万公里，累计配送订单突破295万单。高级别自动驾驶示范区内无人配送测试里程超过37万公里，无人配送及无人零售累计服务逾158万人次，用户人数超过60万人，累计销售金额超 1000 万元，用户满意度达99%。
2022年度无人配送车实现从区域级先行先试向全市统筹的重大转折，未来无人配送车在北京市自动驾驶测试管理联席工作小组和市邮政局、市商务局的支撑下，进一步扩大运行范围，丰富道路测试和商业示范场景。
▲北京市无人配送车道路测试与商业示范
服务创新持续支撑产业发展需求
2022年，北京市持续践行“场-路-区”三级测试示范环境建设，通过扩大和完善测试环境，为自动驾驶测试评价深度赋能。
测试场地方面，由北京智能车联建设运营的国家智能汽车与智慧交通（京冀）示范区亦庄基地持续拓展测试能力，已建设形成涵盖量产车ADAS、3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）功能、4级驾驶自动化（高度自动驾驶）及以上高级别自动驾驶功能等完整自动驾驶测试体系。
▲ 国家智能汽车与智慧交通(京冀)示范区亦庄基地
北京智能车联作为封闭测试场地运营机构，充分发挥创新平台作用，在北京市科学技术委员会的支持下，开展虚实结合测试技术研发。目前，虚实结合技术已经在相关自动驾驶车型上得到了验证。
通过虚实结合自动驾驶测试技术研究与系统研发，结合全息交通场景库，建立包含边缘用例的测试场景库，将真实世界元素和虚拟目标联动起来。
通过在真实场地内虚拟注入交通目标，实现可重复的低成本危险场景测试以及复杂场景测试，解决实际封闭试验场存在动态测试场景单一、多变量空间难于实现、高风险测试场景损毁风险大、测试效率较低等问题，以及传统模拟仿真测试无法验证自动驾驶系统的感知、 控制层测试需求等问题，为自动驾驶安全测试提供了新的技术与方法，为自动驾驶技术长尾问题解决注入新动能。
▲ 虚实结合测试系统
北京智能车联构建了基于真实世界交通场景的全息交通场景库（以下简称场景库）。场景库通过深度挖掘海量自然驾驶行为数据，提取人类驾驶特征参数。从自动驾驶车辆与人类驾驶行为一致性（以下简称“类人性”）角度出发，研究解决自动驾驶车辆与人类驾驶车辆混合行驶阶段的测试评价问题，建立了中国智能网联汽车类人指数模型。类人指数模型对自动驾驶产品功能进行评价，有效推进自动驾驶产业商业化进程。
▲全息交通场景库 - 自然驾驶数据部分中国智能网联汽车类人指数建立过程
为顺应传统车辆的智能化转型，2022年北京智能车联以当前量产车型为测试评价目标，建立了自动驾驶ACC功能评价模型。评价模型以类人性为评价核心，从安全、高效、舒适角度评价ACC功能，支撑促进辅助驾驶功能实现持续技术升级。
▲ 自动驾驶ACC功能评价模型
测试道路方面，截至2022年底，北京市累计开放自动驾驶测试道路1571.32公里，其中全市 6 区依据《北京市自动驾驶车辆测试道路要求 ( 试行 )》累计开放自动驾驶测试道路 1143.78 公里，高级别自动驾驶示范区完成 329 个路口 750 公里车路云一体化城市道路建设，道路测试范围持续扩大，场景覆盖度不断提升。
高级别自动驾驶示范区完成京台高速开放路段的各类智慧化硬件基础设施部署，高清视频数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达结构化数据、路侧单元（RSU）应用层数据、边缘计算单元（RSCU）事件检测等计算结果数据全部联通，助力企业实现自动驾驶、车路协同、车网融合的多重技术探索。
测试区域方面，高级别自动驾驶示范区2.0阶段建设覆盖北京经济技术开发区核心区60平方公里，其建设的全球首个网联云控式高级别自动驾驶示范区将引领国内多场景应用落地。
结语
2022年，北京市自动驾驶产业进入新常态，迈入新阶段，站在新起点。在管理部门的持续推动下，企业积极推进L2级技术完善、L3级技术量产落地、L4级技术快速布局。通过自动驾驶产品测试评价积极转型，努力探索形成新发展格局的有效途径，实现自动驾驶产业更高质量、更有效率、更可持续、更为安全的发展。
2023年自动驾驶领域将持续贯彻新发展理念，构建新发展格局，遵循产业发展规律，发挥政策引领作用，加快创新升级步伐，从“新”出发推动自动驾驶产业进一步产品化、市场化、商业化。我们将始终保持一往无前的奋斗姿态、风雨无阻的精神状态，在危机中育先机，于变局中开新局，定能赢得优势、赢得主动、赢得未来！
